Insata o pacote genisoimage ou xorriso, que geralmente já vem instalado em muitas distribuições Linux.

"genisoimage -o arquivo.iso diretório/" --Criando uma iso de um direto

Exemplo
"genisoimage -iso-level 3 -udf -o nome-da-imagem.iso /dev/dvd"

"-iso-level 3": define o nível de compatibilidade ISO a ser usado na criação da imagem. Nível 3 é o mais recente e inclui extensões para suportar nomes de arquivo mais longos.
"-r": inclui todas as permissões de leitura e mantém as permissões dos arquivos da imagem.
"-udf": cria um sistema de arquivos UDF (Universal Disk Format) além do sistema de arquivos ISO padrão. Isso permite que a imagem seja lida por sistemas operacionais modernos que suportam o UDF.
"-o nome-da-imagem.iso": define o nome da imagem ISO que será criada.
"/dev/dvd": especifica a unidade de CD/DVD a ser usada como origem da imagem.


"mkisofs -o imagem.iso /caminho/para/diretorio/ " --criando uma iso de um arquico em um diretorio 



Para mais detalhes
mkisofs -help
genisoimage